Willibald, der Überlieferung nach Sohn des angelsächsischen Königspaares Wunna und Richard, sicher Bruder des Wunibald und der Walburga, wurde vom fünften Lebensjahr an im Kloster Waltham erzogen. Zusammen mit seinem Vater und seinem Bruder Wunibald brach er 721 zu einer Pilgerfahrt nach Rom auf. Sein Vater starb unterwegs in Lucca; sein Bruder fand einen Platz in einem Kloster in Rom; er selbst zog über Sizilien nach Jerusalem, wo er drei Jahre blieb; 727 reiste er weiter nach Konstantinopel - dem heutigen Istanbul -, wo er zwei Jahre als Inkluse in einer Zelle an der Apostelkirche lebte. 729 kehrte er nach Italien zurück und wirkte mit an der Erneuerung des inzwischen verfallenen und verwaisten Klosters auf dem Montecassino.
Auf Bitten von Bonifatius - die Familien waren in Wessex wohl miteinander befreundet, manche nennen Bonifatius Willibalds Onkel - schickte Papst Gregor III. Willibald 739 nach Deutschland, wo er im Frühjahr 740 Herzog Odilo von Bayern traf und vom bayerischen Adligen Swidger Besitzungen in Eichstätt erhielt. Dort wurde er zum Priester und 741 in Sülzenbrücken von Bonifatius zum Bischof von Erfurt geweiht. Nach der baldigen Integration des Bistums Erfurt in die Diözese Mainz wirkte Willibald wohl vorübergehend als Klosterbischof, bis um 748 das Bistum Eichstätt gegründet wurde *. Willibald sorgte für die Stabilisierung des Christentums in der Region, baute den ersten Dom in Eichstätt und unterstützte seinen Bruder Wunibald bei der Gründung des Klosters Heidenheim in Mittelfranken, wo er seinen Bruder als Abt und später seine Schwester Walburga als Äbtissin einsetzte. Besonders bei den Adelsgeschlechtern in Bayern wirkte Willibald für die Verbreitung des Glaubens, so dass er Bischof der Edlen genannt wurde. Ab 778 diktierte er seiner Verwandten, der Nonne Hugeburc seine Autobiographie mit Schwerpunkt bei der Schilderung seiner Pilgerreisen.
Die erste Erhebung der Gebeine Willibalds fand 989 statt, eine weitere 1256, dann 1269 und 1745; sie werden im Dom in Eichstätt aufbewahrt, wo auch ein - dem Altar über dem Petrusgrab in Rom nachgebilderter - besonders prächtiger Altar an Willibald erinnert.
Im Wald nahe Attenfeld bei Neuburg machten der Überlieferung nach Willibald und seine Gefährten im Rahmen einer Pilgerreise Rast, wobei das Pferd des Heiligen mit seinen Hufen Löcher in dem Felsgestein neben der Kapelle hinterlassen haben soll. Dem darin nie versiegenden Wasser wird große Heilkraft verschrieben, im 15. Jahrhundert ist eine Holzkapelle nachgewiesen, heute steht dort eine aus Stein.
Patron der Gittermacher; des Bistums Eichstätt