Ursprünglich hatte Papst Urban II. während des ersten Kreuzzuges befohlen, mittags zur Jungfrau Maria zu beten für diejenigen, die ausgezogen waren, um das Grab Christi zu verteidigen. König Ludwig XI. befahl 1472, dass der ‚Engel des Herrn‘ morgens, mittags und abends im ganzen Königreich ertönen solle. Seitdem hat sich diese Praxis auf Frankreich und andere Länder ausgedehnt.

Einige schreiben die Entstehung des Angelus auch Franz von Assisi zu, der während seiner Reise in den Osten die Idee hatte, einen Gebetsaufruf für Katholiken zu schaffen, ähnlich dem Aufruf zum Gebet für Muslime.
Bis zum heutigen Tag unterbrechen Mönche und Nonnen in diesem Rhythmus ihre Aktivitäten für einige Augenblicke des Gebets und erinnern sich an die Botschaft Gottes, die der Erzengel Gabriel der Jungfrau Maria überbracht hat. Die Praxis ist allmählich zurückgegangen, vor allem in städtischen Gebieten. In Rom jedoch versammelt sich an jedem Sonntagmittag die Menge unter dem Fenster des Papstes, um mit ihm den Engel des Herrn zu beten, den er mit einer kurzen Meditation und manchmal mit einem kurzen Kommentar zu den aktuellen – frohen oder tragischen - Weltereignissen einleitet.